在城市建設(shè)大規(guī)模開展和環(huán)保意識(shí)日益加強(qiáng)的背景下,非開挖技術(shù)由于具有對(duì)環(huán)境影響小、干擾交通少施工效率高等優(yōu)點(diǎn),在地下管線施工領(lǐng)域越來(lái)越廣泛地受到重視。大口徑給水管道管徑大,埋地深,如果采用開槽式施工方法對(duì)管道進(jìn)行修復(fù),則對(duì)道路、交通、環(huán)境帶來(lái)較為嚴(yán)重的影響，因此,如何推廣非開挖技術(shù)在大口徑給水管道修復(fù)施工中的應(yīng)用,并且不斷提高施工質(zhì)量和效率是一項(xiàng)十分迫切的任務(wù)。下邊我們一塊來(lái)看一款智能化的非開挖修復(fù)設(shè)備?。

1 .CCTV系統(tǒng)介紹

管道閉路電視檢測(cè)系統(tǒng)(CCTV: Closed-Circuit Television)是專門進(jìn)行地下管道檢測(cè)的工具，CCTV檢測(cè)系統(tǒng)包括三個(gè)部分:智能爬行器、自動(dòng)線盤以及視頻控制臺(tái)，易于操作，便于移動(dòng)，能夠?qū)Λ@取影像進(jìn)行處理，對(duì)攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位進(jìn)行記錄，具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。

2.整體設(shè)計(jì)思路

本文設(shè)計(jì)的管道檢測(cè)機(jī)器人主體為攝像小車和PC機(jī)。選用的CCTV型號(hào)根據(jù)管徑大小確定。在進(jìn)行管道檢查前，為保證車體順利通過(guò)，首先要使用高壓沖洗車沖洗管段，然后暫時(shí)將上游排水管封堵，將污水抽至污水井中，待被觀察管道中水深降至低于CCTV攝像頭位置時(shí)即可投入工作。

3.系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的基于CCTV的管道檢測(cè)機(jī)器人包含控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、清潔系統(tǒng)、視頻系統(tǒng)等部分?？刂颇K包括機(jī)體控制部分及手柄控制部分，其中機(jī)體控制部分核心板使用Arduino Mega 2560開發(fā)板，手柄控制部分核心開發(fā)板使用Arduino uno R3展板。

4.總體構(gòu)架

管道機(jī)器人分為外部控制系統(tǒng)和管內(nèi)執(zhí)行系統(tǒng)兩大部分組成;管壁內(nèi)執(zhí)行系統(tǒng)又包括檢測(cè)系統(tǒng)、清理系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)。管道機(jī)器人通過(guò)動(dòng)力系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、清理系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等部分完成運(yùn)動(dòng)控制、管道內(nèi)部環(huán)境檢測(cè)、管道清理及通信等工作。

這款非開挖修復(fù)設(shè)備?主體為攝像小車和PC機(jī)。選用的CCTV型號(hào)根據(jù)管徑大小確定。在進(jìn)行管道檢查前，為保證車體順利通過(guò)，首先要使用高壓沖洗車沖洗管段，然后暫時(shí)將上游排水管封堵，將污水抽至污水井中，待被觀察管道中水深降至低于CCTV攝像頭位置時(shí)即可投入工作。