在市政、石油、化工、電力等行業(yè)均存在大量的、規(guī)格眾多的金屬管道，隨著使用年限的增長(zhǎng)需要對(duì)這些管道進(jìn)行巡檢、維修。對(duì)于從外部無(wú)法到達(dá)的管道使用管道爬行機(jī)器人攜帶工具進(jìn)入到管道內(nèi)部進(jìn)行巡檢、維修是一種非常有效的方式。下邊我們一塊看看這種管道維修機(jī)器人。

1.分類

管道機(jī)器人按照驅(qū)動(dòng)方式大致可以分為三種: 一是自驅(qū)動(dòng)（自帶動(dòng)力源)，二是利用流體推力，三是通過(guò)彈性桿外加推力;其中較為常見(jiàn)的自驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人包括輪式、腳式、爬行式、蠕動(dòng)式還包括履帶式等。目前在管道巡檢領(lǐng)域已經(jīng)有多個(gè)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化應(yīng)用，可對(duì)管道進(jìn)行視頻檢查、檢測(cè)與維修。

2.各類型優(yōu)點(diǎn)

對(duì)于水平走向或者坡度不大的管道使用輪式機(jī)器人進(jìn)行巡檢效率更高、運(yùn)動(dòng)更加靈活，但是對(duì)于坡度較大甚至豎直走向的管道就需要利用履帶式爬行機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)能力攜帶攝像頭等工具實(shí)施巡檢。三足履帶式管道機(jī)器人能夠在豎直管道內(nèi)進(jìn)行爬行研究對(duì)象。還有一種新型的磁力管道自適應(yīng)蠕蟲(chóng)機(jī)器人，磁力強(qiáng)可吸附任何導(dǎo)磁材質(zhì)上，實(shí)現(xiàn)靈活前進(jìn)后退根據(jù)管道形狀進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

3.運(yùn)動(dòng)性

運(yùn)動(dòng)性是管道機(jī)器人一個(gè)很重要的指標(biāo)，主要包括管道直徑適應(yīng)性和豎直管道爬行運(yùn)動(dòng)直徑適應(yīng)性分為兩方面: 機(jī)器人對(duì)于管道內(nèi)徑由于制造誤差不圓度等因素產(chǎn)生的直徑小幅變化應(yīng)能夠自主適應(yīng)；機(jī)器人通過(guò)變徑結(jié)構(gòu)的作用，能夠在一定范圍內(nèi)改變直徑以適應(yīng)多種規(guī)格的管道。

管道爬行機(jī)器人?主要用于市政排水和石油石化等管道的快速檢測(cè)和診斷，通過(guò)影像的形式將管道內(nèi)部情況準(zhǔn)確直觀的反饋到地面設(shè)備，另外隨著其性能不斷進(jìn)步，目前軍事、電力、熱電廠、石油石化、無(wú)損檢測(cè)、市政、考古等行業(yè)也出現(xiàn)了它的重要應(yīng)用。