Pipeline transport-管道運(yùn)輸，是指用管子和一些連接件共同組合形成用以運(yùn)輸氣、液、帶固體顆粒的流體。我們常常接觸的有水/氣等的傳輸，在工業(yè)生產(chǎn)中，Pipeline transport非常普遍，常用于運(yùn)輸物料資源等。所以不管是在日常生活中還是工業(yè)生產(chǎn)中，管道內(nèi)部的情況都是很重要的，管道機(jī)器人就是用來檢查管道內(nèi)部的一類儀器。

如我們?nèi)粘Ｉ钪惺褂玫乃?煤氣管道運(yùn)送。管道內(nèi)部無法由人肉眼直觀的看到，所以需要采取一些內(nèi)視手段。使用管道機(jī)器人是目前較為先進(jìn)的方法，可以較為直觀的觀測到管道內(nèi)部，及時(shí)處理管道內(nèi)部的問題，防范運(yùn)輸過程造成泄漏或者污染等。

管道的用途很廣泛，在生活中用于水和煤氣的傳輸，這兩樣已經(jīng)是人們生活必不可少的用處了。在工業(yè)上，管道也有著不可或缺的地位，經(jīng)常被用于運(yùn)輸石油/天然氣等等工業(yè)生產(chǎn)資源。作為較為重要的一項(xiàng)工業(yè)設(shè)施，管道的維護(hù)是在我們必須要考慮的問題。PIPE CRAWLER-管道機(jī)器人的研究可以追溯到70年，J. VR`ERTUT開展了理論和樣機(jī)的研究，目前對其的定義是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動控制下， 進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。我們常常將其通過不同的驅(qū)動模式進(jìn)行分類，目前市面上常見的有：流動式、輪式、履帶式、腹壁式、行走式、蠕動式、螺旋驅(qū)動式、蛇型。其中只有流動式不含有驅(qū)動裝置的，不需要消耗能量，只是隨著管道內(nèi)部的物質(zhì)一起流動，具有較大的運(yùn)動限制，其余的都需要外界提供能量才能維持。

One generation plants the trees in whose shade another generation rests（前人栽樹后人乘涼），管道機(jī)器人的研究進(jìn)展是建立在運(yùn)動模型的基礎(chǔ)上的，前人對其已經(jīng)有了較為深入的研究，所以目前市面上有許多好的機(jī)型，可以用于日?；蛘吖I(yè)生產(chǎn)中的管道維護(hù)。