管道機(jī)器人系統(tǒng)是一種能夠自動沿小管道內(nèi)外旋轉(zhuǎn)和行走的裝置。它具有一個或多個傳感器、自動機(jī)械操作人員、遠(yuǎn)程自動操作人員的計算機(jī)或使用計算機(jī)自動控制機(jī)器、電力、儀表操作系統(tǒng)一體化。對移動式機(jī)器人在管道排水支管中安裝相關(guān)技術(shù)問題的研究，以往對多輪移動式機(jī)械支管主要結(jié)構(gòu)相關(guān)技術(shù)問題的研究也較多。

空間多輪輪子傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的實際應(yīng)用小型管內(nèi)管外輪子傳動機(jī)器人的應(yīng)用管外管內(nèi)輪子與單個管內(nèi)管外壁面縱向平行母線接觸時，接觸點與單個管內(nèi)管外輪心的一個橫向平行連線在柱的柱面的縱向平行母線半徑間距母線半軸方向上，并且單個管內(nèi)管外輪子的一個橫向連線行駛間距母線半徑方向與柱面的縱向平行間距母線半徑方向完全平行，這也就是單個小型管內(nèi)管外輪子在一條大型管道內(nèi)的一個曲面上位姿的一種特殊實際應(yīng)用表現(xiàn)情況。

空間多輪輪子傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的實際應(yīng)用小型管道機(jī)器人的應(yīng)用管外管內(nèi)輪子與單個管內(nèi)管外壁面縱向平行母線接觸時，接觸點與單個管內(nèi)管外輪心的一個橫向平行連線在柱的柱面的縱向平行母線半徑間距母線半軸方向上，這也就是單個小型管內(nèi)管外輪子在一條大型管道內(nèi)的一個曲面上位姿的一種特殊實際應(yīng)用表現(xiàn)情況。

對于在三維立體空間中運行的圓管體中操作的管道機(jī)器人，其基本體運動學(xué)模型與三維平面運動學(xué)基本模型完全不同，需要充分考慮幾何控制和速度控制約束條件，分析輪式移動機(jī)器人運動控制元的必要前提?；诹慵妮斎肱c人體位置、姿態(tài)和坐標(biāo)運動的變化之間的關(guān)系，建立了清潔機(jī)器人的基本運動學(xué)模型。